если еще нет покупателя то снимать с учета заранее не советую - транзиты прокиснут.

если покупатель есть, то:

1.снимаем с учета
2.пишем в трех экземплярах договор купли продажи в простой письменной форме и прикладываем ксерокопию паспорта бывшего собственника
3.сами заполняем соответствующие графы ПТС, расписываемся в ПТС
4.забираем бабло, передаем ключи

по желанию - п.4 можно поменять местами с п.3.

советую обратить внимание на то какие конкретно данные на автомобиль надо обязательно указывать в договоре. а то бывает забывают люди например цвет указать.