Не знаю как на данной машине, но вообще 2 секундная задержка при втыкании D или R может означать ремонт/замену автомата (проблема со сцеплением фрикционных дисков - фатальна для любой коробки).
Если Ваша машина на гарантии - рекомендую СРОЧНО заехать на диагностику АКПП.