За 3 года походов:
Только 1 из 5 не давала себя раздеть (сам озвучиваю такое желание);
1 из 5 даже без моих просьб на это намекала или просто поворачивалась спиной (или грудью, смотря где застёжка и) говорила "чего ждём?))" =)

Так что ИМХО надо просто попросить. Это очень приятный момент и многие девушки сами это любят!